Интересно почитать. По ходу чтения подумал, зря с нее вообще ты трусики стягивал в начале. К тому же положить ладонь было доступно. Как вариант, такая схема:
в похожей ситуации был, лмр на грани к-, кровать, скромничает, на ней еще много одежды в сравнении с твоей ситуацией, сама предлагает массаж, мнет мне спину, потом я ее укладываю на живот, прижимаюсь сверху и рука на автомате проскальзывает ей в трусики - капитуляция.